Местность, в которой расположился город, была известна с древних времен. В 1207 году в Цесисе на месте дубового замка стали строить каменный замок - один из мощных бастионов ордена меченосцев. Уже в 1221 году в новгородской хронике Цесису упоминается как хорошо известный населенный пункт. 

Старый город был основан в 1207 году. Здесь можно увидеть огромное количество памятников средневековой архитектуры.
Цесис хорошо распланирован. В центре плотно застроенной части внимание привлекают мощные стены Орденского замка и остроконечная башня церкви Святого Яна, которая видна за 10-12 км от города. Церковь построена в 1283 году, имеет прекрасный орган, в ее стене можно увидеть старинные солнечные часы.
В замке Ливонского ордена с его парком разбит историко-художественный музей.
Цесис и обширную панораму окрестностей хорошо обозревать с замковой башни.
Город компактно расположен на нескольких холмах. В природном отношении это один из самых красивых уголков страны.